PCA9685是一款基于IIC总线通信的12位精度16通道PWM波输出的芯片，该芯片最初由NXP推出时主要面向LED开关调光，但就目前国内的形式来看，好像在被Arduino在舵机控制领域使用的更广泛。 该模块由于主要活跃在Aruino周边，所以在使用Arduino开发其底层驱动库是十分完善的，但对于单片机开发人员就不太友好了，需要自行根据用户手册在单片机上编写底层的驱动。 其地址的分配是通过模块右上方的短接焊盘来确定的，从A0-A5表示地址的最低位到最高位，也就是最多可级联2^5=32个模块，地址为： 1+A5+A4+A3+A2+A1+A0+rw。如果不用短接的话Ax=0；短接的话Ax=1；rw为写的话rw=0；rw为读的话rw=1；所以写入数据不做短接则地址应该为1000 0000 =0x80，许多人包括淘宝商家误以为默认地址是0x40，坑爹啊。

SCL接PH4,SDA接PH5,VCC接3.3V，GND接，V+单纯只是供电，在驱动大功率舵机时不接，但是外接电源的两个端口要接上正负极，否则无法供电。

首先要有IIC通信的底层驱动文件，同时要有pca9685的驱动文件，pca9685的驱动可以在pcf8574的驱动文件的基础上进行修改，关键在于以下两个函数：

注意用u8，不要用unsigned int。 同时有个地方要注意：

这里是上面提到的r/w，既然这里是读地址，必然是0X01。 主函数中：

对于180度的舵机，只能通过延时和细分角度来防止速度过快造成冲击过大的现象。

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