ROS与激光雷达入门教程

2024-06-03 00:03| 来源: 网络整理| 查看: 265

说明

介绍激光雷达思岚 RPLIDAR S1 介绍在ROS中安装和测试

产品介绍

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RPLIDAR S1采用TOF测距原理，测量精度高且稳定

RPLIDAR S1测距半径高达40m，可以在广阔的空间进行建图

RPLIDAR S1具备可靠的抗日光干扰能力，无论是在室内或者室外，都可达到同样的建图及测距效果

更多相关资料请查阅官方文档

在ROS中使用RPLIDAR S1

建立工作空间（也可以利用现有的）,下载安装编译驱动包 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros $ cd ~/catkin_ws && catkin_make $ rospack profile 将雷达连接上电脑，执行测试 $ roslaunch rplidar_ros view_rplidar_s1.launch

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增加别名 $ roscd rplidar_ros/scripts/ && ./create_udev_rules.sh remap the device serial port(ttyUSBX) to rplidar rplidar usb connection as /dev/rplidar , check it using the command : ls -l /dev|grep ttyUSB start copy rplidar.rules to /etc/udev/rules.d/ /home/ubuntu/catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts/rplidar.rules [sudo] password for ubuntu: Restarting udev finish 使用别名，在启动的launch文件，修改使用别名

Turbot + RPLIDAR S1 建图测试

Gmapping算法建图效果

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Hector算法建图效果

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Karto算法建图效果

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Cartographer算法建图效果

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