树莓派+opencv+xtion/kinect

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1. 安装xtion/kinect 驱动 1.1. 安装支持库 sudo apt-get update sudo apt-get install g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete sudo apt-get install openjdk-7-jdk 1.2. 下载驱动

git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git git clone git://github.com/avin2/SensorKinect.git （如果你的是kinect 下载此项） git clone https://github.com/PrimeSense/Sensor.git （如果你的是xtion下载此项）分别修改OpenNI 和Sensor 两个文件夹下的Platform.Arm 文件，将其中的 -mfloat-abi=softfp 改为 -mfloat-abi=hard 操作如下图这里写图片描述

这里写图片描述

最后到 software/OpenNI/Platform/Linux/Bin/Arm-Release目录执行（其中的software为自己建立的文件夹）

cd ~/software/OpenNI/Platform/Linux/Bin/Arm-Release sudo ./Sample-NiCRead

执行完毕，如果遇到 usb transfer timeout 的情况，则是树莓派的usb供电不足，不能启动xtion/kinect

解决方法：

cd /boot sudo vim config.txt

在最后一行加入 max_usb_current=1 重启

2. 安装opencv sudo apt-get install libcv-dev

安装中如果遇到 Failed to fetch http://xxx.deb, 如下图所示的情况这里写图片描述

解决方法：执行： 1. wget http://xxx.deb 2. sudo dpkg -i xxx.deb 3. 重新执行

sudo apt-get install libcv-dev

这里写图片描述

3. 使用opencv+openni 读取xtion的数据（彩色图和深度图）

新建loadimage.cpp

#include #include #include #include #include #include #include using namespace std; using namespace cv; void CheckOpenNIError( XnStatus result, string status ) { if( result != XN_STATUS_OK ) cerr

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