KUKA C4机器人轨迹BASE与TOOL坐标浅谈

FLANGE

法兰坐标系

法兰坐标系固定位于机器人法兰上。

原点为机器人法兰中心。

是工具坐标系的参照点。

TOOL

工具坐标系

是一个可自由定义、用户定制的坐标系。

TOOL 坐标系的原点被称为 TCP - Tool Center Point，即工具中心点。

用于测量工具。

例如: 位置在congfig.dat : DECL FRAME TOOL_DATA[32]

说明tool1是相对法兰坐标计算出来。

例如机器人在执行轨迹程序时,使用两个坐标,1个tool ，1个BASE坐标。

从Dat文件上看每个轨迹点分两部分（在此以大众标准为例）

1.使用工具号，使用BASE号，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出发时间 ，还有移动的类型 ：KLIN#GLUE_MOTION

DECL VW_MPARA_TYP P5_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 30,VE 1,ACC 100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE #GLUE_MOTION}

2.P5点的坐标值

在机器人移动过程中每个轨迹点的空间坐标都是以机器人的BASE坐标确定的，而它的姿态是通过TOOL坐标换算`出来的 。

空间上机器人的XYZ坐标是以BASE坐标为零点计算出来的。

如果机器人移动到设定的BASE点时那么它该点的坐标X，Y，Z，值都应该是0。

那么为什么我们改变工具坐标的XYZ后，轨迹点不能按照我们的意愿去偏移呢？

这是因为机器人算法的关系！C 4机器人的轨迹算法决定了偏移的坐标.

例如：如果你的工具在tooL坐标的X方向上偏了10mm

我们通过KUKA计算器或着运算程序可以得出：这个X向的偏差可以使工具坐标的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋转10.0这就偏差的换算。表面上是工具的X方向 偏差，但是如果你想消除这个偏差你需要改变TOOL坐标的X，Y，和A来实现。

在这里我是真的要感谢OrangeEdit.Fee这个软件，它总是在我遇到难题时给与我无私的帮助！和灵感！

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