Mission Planner初学者安装调试教程指南（APM或PIX飞控）4

目录

1.加速度计校准。

2.指南针校准。

3.遥控器校准。

安装完固件后，无人机并不能马上解锁起飞，必须进行校准加速度计、指南针、遥控器，下面就逐一进行校准，该环境使用的是APM2.8、Mission Planner1.3.70地面站软件。

校准前应准备水平的地面或桌面，平整的方形硬壳盒子作为姿态参考。将飞控主板固定在盒子上中央位置。通过数据线连接飞控和电脑，打开Mission Planner，点击连接。

步骤：

1.选择初始设置——安装固件——必要硬件——加速度计校准。

2.按提示操作。

提示：

关键操作：

1.这里校准完加速度成功后必须断电重新连接。 2.第二步是做水平校准,做水平校准是必须的，而且是必须在上一步完成后断电基础上完成的。 3.如果不校准水平，可能后期飞行中出现不水平。

 提示：

1.使用外置罗盘比内置罗盘更加抗干扰。

2.低版本的固件可能无法识别部分外置罗盘。

3.指南针校准成功后一定要飞控断电重现链接。

步骤：

1.选择初始设置——安装固件——必要硬件——指南针校准，勾选具体的GPS类型和安装位置。

2.在onboard mag calibration 点击开始或start。

3.按照提示旋转无人机每一侧面。

4.等待校准完成。

5.*出现重启飞控，再次返回指南针校准查看偏移。（*根据不同版本有所区别）

6.校准完成，重新插拔，重现链接飞控。

关键操作：

1.校准完后必须断电飞控，重新连接。

2.如果使用外置罗盘，需要禁用内置罗盘，V2.5.2版本APM禁用内置罗盘的方法是断开罗盘芯片边上的一个预设焊盘焊点，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上标记为MAG的跳线帽即可

3.在校准过程中，需要判断并设置芯片位置。外置罗盘是芯片字符向下安装的，则需要Rotation下拉框中选择Rotation_Roll_180,意思就是罗盘芯片横滚了180度安装，机头方向不变。如果自定义外置罗盘的机头指向，例如选择Rotation_Yaw_90(机头偏转90度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻转180度安装）（机头机尾调换)等等。

 下图为部分报错。

如果报错，可分析查看飞行数据消息和相关日志。

 提示：

1.校准遥控器前要确保不需要连接动力电池，如果已经安装电机必须拆卸螺旋桨。

2.校准条如果和遥控器操纵杆方向不一致，可以设置遥控器本身的反转reverse。

步骤：

1.选择初始设置——安装固件——必要硬件——遥控器校准。

2.点击校准，移动遥控器操纵杆到各个方位且是最大极限位置。

3.显示绿色校准条上的红线，显示最大值和最小值。

4.点击完成。

5.将操纵杆居中，油门杆最低，点击确定。

6.出现校准数据，通常在999-2000之间。

关键操作：

信道2（ch2）俯仰（pitch）的绿色校准条同操作遥控器操纵杆方向正好相反。即操纵杆向上，校准条向下。这是唯一的且是正确的相反（其他则是和校准条运动轨迹完全一致）。pitch信道该状态时不可以改正，如果改成动作映射一致，反而是调错了。

提示：

飞行模式的设置是重要且关键的前期调试工作之一，也关系到新组装无人机能否解锁，需要根据需要正确的设置飞行模式。如果组装无人机错误设置且无人机未进行系留，存在无人机飞出控制区造成地面危险或丢失的风险。

步骤：

1.通过数据线连接地面站和飞控。

2.选择初始设置——必要硬件——飞行模式。

3.切换遥控器飞行模式开关，通常为通道5，此时绿色高光移动至飞行模式1-6，通过下拉箭头，可以选择不同模式。

4.一般三档开关可设置三种不同的飞行模式，初学者可设置为自稳模式、定高模式、定点模式等。配合其他档位，可以设置六种模式。（可以参见Mission Planner初学者安装调试教程指南（APM或PIX飞控）6——富斯i6通过mission planner设置飞行模式（结合二挡三挡开关设置六种飞行模式）及主要飞行模式简介）https://blog.csdn.net/m0_72607891/article/details/125802043

关键操作：

1.部分模式需要GPS支持，在组装性能不确定的情况下试飞，应该对无人机进行系留或在室内或拦截网内限制，否则有失控危险并导致更加严重的后果。

2.解锁只能在既定的模式下进行，APM一般只有处于Stabilize，Acro，AltHold，Loiter这几种模式时才能解锁，如果不能解锁，请检查飞行模式是否正确，一般情况下从Stabilize模式解锁。

3.无人机起飞后可以进行飞行模式的切换，但是切换可能导致突然的立轴方向的升降或水平面的漂移，必须预有准备，尤其是在GPS信号情况不明的地方或室内，无限制手段下的无人机切换飞行模式必须慎重操作。要随时判断情况并可以迅速调整到自稳模式，关键时刻要夺回控制权，通过手动操作再次控制无人机至稳定状态。