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OpenCV 双目摄像头标定+测距教程
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前言 本教程代码使用C++ 17，OpenCV版本4.9.0，开发环境Visual Studio 2022，编译环境MSVC。如果想使用Python开发OpenCV函数名称与参数大致一样。 关于如何安装OpenCV，本教程不包含，但是Window 环境下可用使用Vcpkg安装OpenCV，Vcpkg支持MSVC与CMake直接使用，Debian/Ubuntu Linux下可用使用apt安装libopencv-dev. 本教程使用的摄像头为HBVCAM摄像头，80°无畸变3mm 拍摄摄像头视频本教程是交互式的相机矫正与测距，先需要学会使用OpenCV拍摄双目视频，本教程使用的摄像头是将双目合成为一张图传回，不同摄像头有不同传输方式，需要按情况修改代码。  摄像头直出图片// 相机拍摄示例代码
void videoCaptureTest(int cameraDeviceNo, bool useBinaryThreshold){
# ifdef _WIN32
// 禁用 Microsoft Media Foundation ，提升摄像头打开速度
auto res = _putenv("OPENCV_VIDEOIO_MSMF_ENABLE_HW_TRANSFORMS=0");
# endif
cv::VideoCapture capture;
capture.open(cameraDeviceNo);
// 设置摄像头参数
capture.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 3840);
capture.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 1080);
capture.set(cv::CAP_PROP_FPS, 30);
capture.set(cv::CAP_PROP_FOURCC, cv::CAP_OPENCV_MJPEG);
// 设置窗口大小
cv::namedWindow("left", cv::WINDOW_GUI_EXPANDED);
cv::namedWindow("right", cv::WINDOW_GUI_EXPANDED);
cv::resizeWindow("left", 640, 480);
cv::resizeWindow("right", 640, 480);
cv::Mat frame;
cv::Size combinedImageSize;
while (true){
auto result = capture.read(frame); // 读取一帧图像
combinedImageSize = frame.size(); // 获取图像大小，双目图片
if(result){
//获取左右图像
auto leftImage = frame(cv::Rect(0, 0, combinedImageSize.width / 2, combinedImageSize.height));
auto rightImage = frame(cv::Rect(combinedImageSize.width / 2, 0, combinedImageSize.width / 2, combinedImageSize.height));
// 转换图像颜色
cv::Mat leftGray, rightGray;
cv::cvtColor(leftImage, leftGray, cv:
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