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基于stm32的智能小车作品（循迹避障蓝牙）（上）
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基于stm32的智能小车作品（循迹避障蓝牙）(上）
前言一、材料准备二、AD画板+焊接1.原理图2.pcb图3.裸板成品4.焊好后成品
三、让轮子动起来并实现pwm调速1.接线2.实现pwm调速
四、循迹小车制作1.tcrt5000l接线2.循迹模块用法3.循迹小车主函数
总结整个工程文件的网盘链接
前言
观前提示：本文用来记录和分享我自己做智能小车的经历。本人小白一枚，从码龄可以看出，文章肯定有写的不好的和不正确的地方，欢迎大佬们在评论区指导。 我做智能小车的过程中参考了这几位大佬的文章制作 https://blog.csdn.net/weixin_43924857/article/details/100185086 https://blog.csdn.net/nishiwodebocai21/article/details/85624173 https://blog.csdn.net/Rendezvous1/article/details/108314776 基于stm32的智能小车作品（循迹避障蓝牙）(下）的链接：点击此处 下面开始正文。 一、材料准备
为什么没电机驱动和电源模块呢？ 因为电机驱动和电源模块集成在主板上。这里说一下，电机驱动芯片用的是tb6612fng 二、AD画板+焊接注意：我画的板好像有问题，作为一个大一新生还没学电路的我并不知道哪里出现了问题，这个问题的主要体现在我最后的成品之后，c8t6的PB引脚好像无法拉高电平，总之就是PB引脚不能正常使用，如果有大佬知道原因，希望能在评论区告诉我，谢谢。 下面是我画的板 1.原理图
我用的驱动是tb6612fng，我的电机最大驱动电压为5v，在这里我只说明驱动的接线，想知道这个驱动的详情请自行搜索学习。 1.接线从上面原理图可以看出 第一个驱动的pwm口分别连接PA6、PA7，AIN1、AIN2、BIN1、BIN2分别连接PB4、PB5、PB6、PB7。 第二个驱动的pwm口分别连接PB0、PB1，AIN1、AIN2、BIN1、BIN2分别连接PB12、PB13、PB14、PB15。 先放代码 这是moter.c 文件的代码: void CarGo(void) { //数值越大速度越慢 TIM_SetCompare2(TIM3 , 300); TIM_SetCompare4(TIM3 , 300); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //控制右边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14); //控制左边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15); } void CarStop(void) { TIM_SetCompare2(TIM3 , 900); TIM_SetCompare4(TIM3 , 900); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //控制右边轮胎 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14); //控制左边轮胎 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15); } void CarLeftAround(void) { TIM_SetCompare2(TIM3 , 400); TIM_SetCompare4(TIM3 , 400); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //控制右边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14); //控制左边轮胎 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15); } void CarRightAround(void) { TIM_SetCompare2(TIM3 , 400); TIM_SetCompare4(TIM3 , 400); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //控制右边轮胎 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14); //控制左边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15); } void CarBack(void) { TIM_SetCompare2(TIM3 , 300); TIM_SetCompare4(TIM3 , 300); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //控制右边轮胎 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14); //控制左边轮胎 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15); } void CarLeft(void) { TIM_SetCompare2(TIM3 , 300); TIM_SetCompare4(TIM3 , 900); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //控制右边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14); //控制左边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15); } void CarBigLeft(void) { TIM_SetCompare2(TIM3 , 100); TIM_SetCompare4(TIM3 , 900); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //控制右边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14); //控制左边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15); } void CarRight(void) { TIM_SetCompare2(TIM3 , 900); TIM_SetCompare4(TIM3 , 300); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //控制右边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14); //控制左边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15); } void CarBigRight(void) { TIM_SetCompare2(TIM3 , 900); TIM_SetCompare4(TIM3 , 100); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6); //控制右边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7); GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14); //控制左边轮胎 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15); } void TIM3_PWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3 , ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM3 , &TIM_TimeBaseStructure); //端口复用 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //PWM通道2 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900; TIM_OC2Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable); //PWM通道4 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 900; TIM_OC4Init(TIM3 , &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4PreloadConfig(TIM3 , TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM3 , ENABLE); } //配置电机的引脚 //注意：由于PB引脚的问题，这四个引脚还需在xunji.c的文件中同时配置成上拉输入才能使调速、前进、后退这些功能正常使用 void GPIO_init_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能GPIO的外设时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;//选择要用的GPIO引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //设置引脚模式为推挽输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置引脚速度为50MHZ GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//调用库函数，初始化GPIO }注意：由于PB引脚的问题，这四个引脚还需在xunji.c的文件中同时配置成上拉输入才能使调速、前进、后退这些功能正常使用。可以下拉到下面看xunji.c的代码，这里就不重复放出来了。 四、循迹小车制作 1.tcrt5000l接线
下面放代码： xunji.h: #ifndef __XUNJI_H #define __XUNJI_H #include "stm32f10x.h" #define L1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1) #define L2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_2) #define M GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_3) #define R2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4) #define R1 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_5) // L1 L2 M R2 R1 void xunji_config(void); void Read_xunji_Date(void); //读循迹模块返回的值 #endifxunji.c: #include "xunji.h" void xunji_config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能PB端口时钟 //配置电机引脚，不知道什么原因要在这里配置成上拉才能实现pwm调速 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; //选择对应的引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置GPIO模式,输入上拉 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化PB端口 RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能PA端口时钟 //配置红外引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4| GPIO_Pin_5;; //选择对应的引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//配置GPIO模式,浮空输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PC端口 } //读取红外的信号 void Read_xunji_Date(void) { L1; L2; M; R2; R1; } 3.循迹小车主函数 int main(void) { SystemInit(); // 配置系统时钟为72M delay_init(); //延时初始化 xunji_config(); //循迹初始化 TIM3_PWM_Init(); //电机pwm TIM3 CH_SR04_Init(); //超声波定时器 TIM4 USART_Config(); //蓝牙串口 while(1) { Read_xunji_Date(); //读循迹线值 //车前4个循迹模块从左到右分别是 L1，L2，M，R2 ,R1 if(L1==1&&L2==1&&M==1&&R2==1&&R1==1)//11111 { CarGo(); //如果都没有读取到黑线，直走 delay_ms(10); } if(L1==1&&L2==1&&M==0&&R2==1&&R1==1)//11011 { CarGo(); //如果中间一个读取到黑线，直走 delay_ms(10); } if(L1==1&&L2==0&&M==0&&R2==0&&R1==1)//10001 { CarGo(); //如果中间三个读取到黑线，直走 delay_ms(10); } if(L1==1&&L2==0&&M==1&&R2==1&&R1==1)//10111 { CarBigLeft(); //如果第二个读取到黑线，左转 delay_ms(10); } if(L1==1&&L2==1&&M==1&&R2==0&&R1==1)//11101 { CarBigRight(); //如果第四个读取到黑线，右转 delay_ms(10); } if(L1==0&&L2==1&&M==1&&R2==1&&R1==1)//01111 { CarBigLeft(); //如果第一个读取到黑线，左转 delay_ms(10); } if(L1==1&&L2==1&&M==1&&R2==1&&R1==0)//11110 { CarBigRight(); //如果第五个读取到黑线，左转 delay_ms(10); } } } 总结至此循迹小车就简单的做完了，这是我第一次做的作品，随便用这种方式记录下来。 循迹的方法比较简单，只是为了能实现循迹功能。 整个过程会分两篇，下篇就把超声波和蓝牙写完。 整个工程文件的网盘链接点此下载 提取码：pdqg |
主板下载百度网盘链接：点此下载 密码：owd3
由图可一看出pwm的四个引脚对应TIM3的四个通道。 但是在我写程序的时候遇到前面说的PB引脚的问题，因此我只用了通道2和通道4，最后四个电机这样接线
一个通道同时控制两个电机，实测可以正常使用。 综述所述，我只用控制两个pwm口：PA7和PB1，四个IN口PB6、PB7和PB14、PB15就可以让轮子动起来。
OUT1、OUT2、OUT3、OUT4、OUT5按顺序接PA1、PA2、PA3、PA4、PA5。
从图中可以知道当检测是白线时是高电平，反之低电平时就是检测到黑线【本文地址】
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