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1.调用本地电脑上的摄像头 打开新终端,运行roscore $ roscore 安装PC内置摄像头驱动 $ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam 新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件,名叫usb_cam-test.launch,我们可以直接cd到这个文件夹下运行它。 $ cd $ cd catkin_ws/src/usb_cam/launch $ roslaunch usb_cam-test.launch 这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头,要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头啦!(一般默认笔记本自带摄像头是video0) 2.调用外部USB摄像头 usb_cam安装,在工作空间中采用源代码安装: $ cd catkin_ws/src $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git $ cd .. $ catkin_make $ cd /dev #s查看一下,你会在右下角看到video0和video1,video0一般是你电脑自带的摄像头,video1是你刚才插入的摄像头 进入下载的包,找到usb_cam-test.launch文件,修改里面的内容video0改成video1,保存并退出,source一下。 source devel/setup.bash 然后执行: roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch #开启摄像头 3.rviz可视化 rosrun rviz rviz 打开可视化界面,将话题设置成/pandar_points(这里是我的点云数据的话题,rostopic list查看话题名称) cd到bag数据文件中,播放文件 rosbag play ***.bag 4.使用Rosbag存储摄像头发布的话题中的消息 rosbag record -o camera /camera/rgb/image_raw 使用Ctrl+C停止录制数据 |
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