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Ubuntu18.04下实现ROS智能车定位导航仿真
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目录
一、racecar功能包下载编译（一）racecar功能包下载（二）安装相应控件（三）编译racecar功能包
二、为智能车自主导航搭建跑道（一）搭建跑道模型（二）运行racecar小车模型，将创建的跑道模型导入模型中（三）为跑道添加障碍物（四）配置跑道参数（五）gmapping建图
三、实现自主定位导航
一、racecar功能包下载编译
（一）racecar功能包下载
1、进入ROS工作空间的src目录下，下载racecar功能包 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git这个过程很慢，建议使用手机热点下载 下载完成的功能包内容如下： 1、安装driver_base控件 sudo apt-get install ros-melodic-driver-base2、安装controllers控件 sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller3、安装ackermann_msgs控件 sudo apt-get install ros-melodic-ackermann-msgs4、安装planne控件 sudo apt-get install ros-melodic-global-planner sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner （三）编译racecar功能包进入ROS工作空间编译 cd catkin_ws catkin_make编译成功
1、打开终端，进入gazebo gazebo2、点击Edit—>Building Editor创建跑道模型 进入ROS空间下运行小车模型 cd ~/catkin_ws source ./devel/setup.bash roslaunch racecar_gazebo racecar.launch点击insert—>track，即可将跑道模型拖到小车模型中。注意：将小车放到适当的位置。
进入racecar功能包的racecar_gazebo—>launch的目录下，创建launch文件，配置跑道参数 cd ~/catkin_ws/src/racecar/racecar_gazebo/launch touch track.launch gedit track.launch在track.launch文件中添加以下内容
1、新建终端，创建track1.launch文件 cd ~/catkin_ws/src/racecar/racecar_gazebo/launch touch track1.launch gedit track1.launch在track1.launch文件中添加配置
选择2D Nav Goal指针规划路线，在地图上点击一个地方，进行导航 可以看见，在设定了目的地之后，小车即可自主规划路线向目的地行驶 |
测试一下能不能运行 打开终端，进入ROS工作空间
出现上图即运行成功，将鼠标移至窗口，根据提示，按下WASD按键即可控制小车移动。
保存跑道模型 
这里我命名为track 
保存文件，点击File—>Save World As 
将world文件放到racecar功能包的racecar_gazebo—>world的目录下 
保存关闭，完成上面的步骤之后就可以运行跑道模型，控制小车跑图了
上面一步的终端保持开启状态，下面开始进行gmapping建图
控制小车跑一圈地图，建好的地图如下： 
新建终端，保存gmapping创建的地图
运行跑道
新建一个终端，运行rviz进行导航
新建终端，运行path_pursuit.py文件，即可实现小车自主定位导航
需要注意的是小伙伴们在创建地图的时候要避免创建环形跑道，否则在设定目的地的时候想要环跑道一圈的额话，会出现问题。以上就是智能车自主导航的操作流程，有什么问题的话留言咨询吧！【本文地址】