MPC Controller模型预测控制MATLAB/simulink程序报错处理

Matlab/Simulink 使用 MPC Controller 仿真时出现控制输出一直为0,或出现“Error evaluating ‘InitFcn’ callback of Adaptive MPC block”报错时，可参考如下解决方法

这里仿真模型中的模型预测控制器模块MPC Controller来自模型预测控制工具箱(model predictive control toolbox)。 打开模型预测控制器模块MPC Controller，在其参数框MPC controller中需要输入一个控制器名称（假如为“MPC_21”）来导入该控制器，而这个控制器“MPC_21”一般在模型预测控制设计工具(model predictive control disign tool)中进行设计（本文重点不在这里，设计过程参考作者下一篇文章）。

1、command命令窗口中直接键入命令“mpctool” 2、matlab窗口的左下角“start”菜单栏里，单击“toolbox”，再单击“model predictive control”中的“model predictive control disign tool”。 出现如下： 分别包括对象模型的输入，模型预测控制器参数的设置，仿真参数的设置： 1、对象模型的输入：利用菜单栏命令“MPC”，单击“Import”，即可打开受控对象的模型输入窗口。 这里导入了"sys"和"G"两个系统，都是在command命令窗口中以transfer function形式建立的传递函数模型，本文选择“G”模型。 2、模型预测控制器参数的设置 3、仿真参数的设置

Matlab/Simulink 使用 MPC Controller 仿真时出现控制输出一直为0,或出现“Error evaluating ‘InitFcn’ callback of Adaptive MPC block”报错时 这里选择的输入信号是manipulated控制变量，不是可测量扰动“md”即“measured disturb”，所以倒入的MPC模块没有扰动，而且在simulink中的plant模型也没有扰动，只是SISO系统，于是会出现如下错误：“Error evaluating ‘InitFcn’ callback of Adaptive MPC block”

所以应该勾掉MPC模块中的md选项，如下： 这样仿真就正常了，和模型预测控制设计工具(model predictive control disign tool)中仿真得到的控制信号和系统阶跃响应曲线相同，也不会出现控制输出一直为0，如下：