Open

2024-06-18 08:49| 来源: 网络整理| 查看: 265

Open VINS是Huang Guoquan老师团队在2019年8月份开源的一套基于MSCKF的VINS算法。

Github:https://github.com/rpng/open_vins

详细文档： https://docs.openvins.com/

paper:http://udel.edu/~pgeneva/downloads/papers/c10.pdf

１.下载

ｍkdir open-vins-ws mkdir -p ./open-vins-ws/src git clone https://github.com/rpng/open_vins

报错：error: RPC failed; curl 56 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull function.

　解决方案是：

　git config --global http.postBuffer 20000000

２．编译　

cd ../ catkin_make

3.修改ｂａｇ路径

修改文件：pgeneva_serial_eth.launch

４．运行测试文件

source devel/setup.bash roslaunch ov_msckf pgeneva_serial_eth.launch rosrun rviz rviz -d $(find ov_msckf)/launch/display.rviz

5.运行结果

以Ｖ1-01-esay.bag

参考：

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