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1.机器人工具箱的安装
一、下载MATLAB机器人工具箱安装包
官网下载,各种版本: https://petercorke.com/resources/downloads/#all_0-27-wpfd-rtb 网上也有人上传了自己的百度网盘,不过还是希望直接从官网下载。 打开官网可以看到如下两个版本。 先将下载后的文件解压,然后将解压文件 放到MATLAB安装文件夹的\toolbox目录下。 在命令行窗口输入startup_rvc,回车,如图,显示了一段英语,我恩可以看到,版本是10.3.1。 注意,以后每次启动MATLAB都需要重新输入startup_rvc回车来启动这个工具箱。 2.机器人工具箱报错解决 一、索引超出数组元素的数目(4)。在MATLAB 2019 或者 2020 等高版本里,使用机器人工具箱(robotics toolbox/RTB)对机器人进行可视化时(如robot.teach,robot.plot)会报错: 而在MATLAB 2018b及更早版本中不会报错。此时只需在可视化语句之前加上 view(3) 即可解决。 然而每次都要写这个太麻烦了,有一个一劳永逸的办法。首先在命令窗口里输入 edit SerialLink.plot
找到如下位置,添加一行 view(3) 代码 之后就不需要每次都写view(3)了,和旧版本的用法一致。 二、调用rne函数求解动力学关节力矩时报错这是应为新版本的工具箱动力学仿真,需要给机器人提供Jm参数值。 提供Jm参数值后,rne函数正常运行。
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