有关betaflight的CLI命令行的调参

此项调参为进阶的调参方式，通过Betaflight的CLI命令可以调整开源固件对飞控的一切参数，包括之前一些没有在地面站显示的参数都可以调。由于有一些参数不常用，所以就没有被放入配置程序中，只能通过命令行来调整。

接下来就以Betaflight的命令行指令来讲讲如何去使用CLI以及一些相对有用的参数

首先是注意事项。首先一定要在之前把一些没有保存的设置先保存了，一旦进入这个界面之后之前未保存的数据就没有办法保存了，离开这个界面或者执行相应的命令之后，飞控就会立刻重启，并且只保存命令行的内容。还有一件事就是不建议插上电池进行CLI调参，如果实在需要连接电池，一定要把桨叶给卸下来，防止意外的发生

记住，当你输入完命令后想要执行，一定要在最后输入“save”然后按回车，这样命令才会被保存并且执行，飞控就会自动重启

接下来讲几个相对用到的次数比较多和比较实用或者一些秘传命令。

第一条要讲的命令其实在之前地面站调参的时候就已经讲过了，你看以去看看

地面站调参

就是当你启用了GPS功能后，当搜到星的数量不够的时候，你是无法解锁电机的，比如在室内或信号差的时候

set gps_rescue_allow_arming_without_fix=??

？？可选择  ON    OFF

可以在GPS信号不好的地方，没有精准定位的地方解锁起飞，起飞后不能触发救援模式，只有落地后锁定，GPS定位成功之后才能触发默认关闭。（无GPS不能解锁）

接下来讲一个很有用的命令，但不是每个人都用的到。

这条命令的作用就是改变飞行姿态控制时的基准线。在未使用这条命令或者=号后面的数值为0的时候，飞机在动作时是以纵穿机身的中轴线线为基准位置来位移的。当=号后的数值不为0且是1到50之间的数字时，飞机将以这数值作为与机身中轴线夹角的轴线作为位移基准。换句话说，就是当这个数值为摄像头上仰度数时，飞机将以摄像头的纵轴线作为动作基准。这样就更符合FPV飞行者的真实感受，利于操控。

set roll_yaw_cam_mix_degrees = ？

？的范围可以是0到50范围内，并且包含着两个数字的整数

接着来讲一下tasks命令，关于这条命令，我在之前的有关滤波器的那次提到过。

随着时间的流逝，Betaflight的软件越来越完善，这就不得不让飞控有更强的软件运行能力和处理能力。像以前的F3飞控，由于CPU的算力不足，使得飞控的稳定性下降，所以不得不去掉一些功能来减小CPU的负担。所以在这个趋势下，飞控使用的CPU也越来越高级，比如相对来说比较早的F4（如F405)系列的芯片，到后来的F7（如F722)系列芯片，再到最近的H7芯片，都是不断升级CPU的算力来保证飞控的稳定性。如果你不确定用了一些功能后飞控的算力是否能稳定使用，你就需要输入tasks这个命令。

它会告诉你CPU的负载，和一些信息的处理，让我们来看看

# tasks

Task list             rate/hz  max/us  avg/us maxload avgload     total/ms

00 - (         SYSTEM)     10       1       0    0.5%    0.0%         0

01 - (         SYSTEM)   1000       3       1    0.8%    0.6%       522

02 - (       GYRO/PID)   7999      43      34   34.8%   27.6%      2845

03 - (            ACC)   1000      12      10    1.7%    1.5%       107

04 - (       ATTITUDE)    100      17      10    0.6%    0.6%        11

05 - (             RX)     32      34      32    0.6%    0.6%        12

06 - (         SERIAL)    100     851       3    9.0%    0.5%         8

08 - (BATTERY_VOLTAGE)     50       4       2    0.5%    0.5%         1

09 - (BATTERY_CURRENT)     50       1       1    0.5%    0.5%         0

10 - ( BATTERY_ALERTS)      5       3       2    0.5%    0.5%         0

11 - (         BEEPER)    100       2       1    0.5%    0.5%         1

14 - (           BARO)     43      98      66    0.9%    0.7%        34

15 - (       ALTITUDE)     40       7       3    0.5%    0.5%         1

17 - (      TELEMETRY)    250       1       0    0.5%    0.0%        27

19 - (            OSD)     60      21      13    0.6%    0.5%         9

21 - (            CMS)     60       1       1    0.5%    0.5%         0

22 - (        VTXCTRL)      5       1       1    0.5%    0.5%         0

23 - (        CAMCTRL)      5       1       1    0.5%    0.5%         0

25 - (    ADCINTERNAL)      2       3       1    0.5%    0.5%         0

26 - (       PINIOBOX)     19       1       1    0.5%    0.5%         0

RX Check Function                   2       1                         0

Total (excluding SERIAL)                        46.0%   37.1%

如上边所示，这是一个F722飞控得到的反馈

接下来讲一类秘传命令，什么是秘传命令？就是那些属于你平时是用不到的，但是一旦需要它你就会抓狂不知道怎么弄。举个例子，比如飞控的某一个电机信号输出口坏了，像焊盘掉了，PCB短线等，这时该电机就无法读取信号，正常情况下正常人都会觉得这个飞控是废了，要么换新，要么返厂维修。但是，重点来了，你可以使用资源重映射来补救一下。（如果你是土豪或者觉得太麻烦了，那请随意，建议直接买 新的飞控，但是我相信有很多人和我一样都是**)

什么是资源重映射呢？我们先来看看官方给的解释:“资源重映射允许您配置 MCU 上的引脚以用于各种功能。这是最开始的大框架——可以有更多的功能”。注意：此命令仅在 Betaflight 3.1 及更新版本中可用

用人话来说，就是飞控的某一个电机信号输出口坏了，你可以通过命令行来重新定义一个引脚来作为该电机信号的输出口，同时该引脚原本的功能将不复存在。注意：尽管资源重映射的功能很强大，但是不是所有的引脚都是能相互定义的，比如电池电压传感器（ADC_BATT），电池电流传感器（ADC_CURR），来自接收器的模拟 RSSI 输入（ADC_RSSI），只能映射到其他 ADC 引脚。想要知道更多的相关信息，可以自己去Betaflight的官方WIKI里面，有专门讲资源重映射的文章。

接下来就以一个实际的例子来讲一讲到底该怎么操作。

现在我们假设有这么一个飞控，它支持8路的电机信号输出，6路的UART串口（UART1和UART2串口装有反向电路），电池的电压和电流还有RSSI信号的输入口各一个等等。我现在去使用用它的4个电机，一个接受机（包含数据回传功能），一个GPS，一个图传，两个舵机。正常情况下我会使用1—4号的电机信号输出口，3个UART口，以及两个PWM信号输出口。但现在的飞控出现了以下问题：2号电机信号输出口坏了，接收机连接的UART1串口坏了，飞控默认情况下没有输出PWM信号的口，所以两个舵机现在没有地方能接。接下来让我们来解决这些问题。

首先来解决电机的问题，飞控支持8路的电机信号输出，2号口出现了问题，所以我们需要把2号口映射到5—8号口的任意一个口（由于穿越机使用的混控类型为QuadX，所以默认启用1—4号电机信号口）。我们先在CLI里面输入“resource list”，然后回车，这时飞控会把所有的映射给显示出来。找到MOTOR,如接下来示例所示:

A06: MOTOR 1

A07: MOTOR 2

A08: MOTOR 3

A09: MOTOR 4

A10: MOTOR 5

A11: MOTOR 6

A12: MOTOR 7

A13: MOTOR 8

如上所示，A06到A13分别映射了MOTOR 1到MOTOR 8，我们现在把坏的2号电机信号输出口给映射到原本的5号口。（AXX是飞控给每一个引脚的名字，是不会改变的，但是可以改变映射），我们首先在CLI输入“resource motor 2 none”，回车之后继续输入“resource motor 5 none”然后回车，这两句话的意思是清除旧映射。然后输入“resource motor 2 A10”回车后输入SAVE保存，等飞控重启后继续输入“resource list”查看A10是不是映射为了MOTOR 2。现在飞控上的原5号电机信号输出口可以连接2号电机并且能正常使用了。

重映射的命令是resource [function name] [index] [pin]（例如resource MOTOR 1 A1）

其中 MOTOR 是函数，1 是电机指数（1 基于例如四轴无人机上的 1-4），A1 是端口 A 引脚 1，或者在 STM 数据表文档中通常称为 PA1。

这套重映射的命令详细的流程图接下来所示

如上图所示，是官方给的流程图，我是没太花时间去看这张图，你们可以去理解看看

接下来我们来解决第二个问题，接受机的UART串口坏了的问题。

该接收机原本的UART1串口坏了，那只能换一个UART口（注意：UART是串口通讯用到的口，它由接受口RX和发出口TX组成。该接收机带有数据回传的功能，所以不仅要连接飞控的RX也要连接TX口接收数据）有的接收机的回传信号类型需要反向电路，所以如果飞控有反向电路那就把接收机连在有反向电路的UART口。我们在硬件上只需把原本连接飞控的RX1和TX1连接到RX2和TX2就行，接下来，你只需到地面站改一下接收机的串口号就行了，解决这部份其实可以不用CLI的。

详细在地面站里怎么改之前讲过，如接下来所示

我们原本应该是UART1上的串行数字接收机选项上是打勾的，现在只需把UART1的关闭，把UART2的打开然后保存即可

接下来讲讲第三个问题

从Betaflight固件的3.1开始，默认的舵机输出分配从固件中删除。相反，舵机的输出必须由CLI的资源重映射命令来经行分配设置。

STM32处理器的飞控内部是定时器，用于定时输出脉冲到电机、伺服系统等。每个 FC 板可以有不同的 STM32 引脚连接到 FC 上的输入和输出。

例如：输出 SPRacingF3/target.c 的定时器和通道分配列出：

Output 1: TIM16 CH1

Output 2: TIM17 CH1

Output 3: TIM4 CH1

Output 4: TIM4 CH2

Output 5: TIM4 CH3

Output 6: TIM4 CH4

Output 7: TIM15 CH1

Output 8: TIM15 CH2

大规则是定时器的通道不能分配给不同的功能。如果您将电机连接到输出 3 和 4，则 TIM4 被锁定到电机，不能用于其他用途。这意味着您不能将输出 5 和 6 用于舵机。（例外情况是电机由传统 PWM 协议控制；在这种情况下，电机和伺服系统可能能够在同一计时器的通道上混合。

按照我们刚刚说的那个飞控，我们可以使用电机信号的6，7，8引脚中的任意两个引脚作为舵机的PWM信号引脚，接下来讲讲该怎么操作。

首先还是先输入“resource list”查看引脚定义

A06: MOTOR 1

A07: MOTOR 2

A08: MOTOR 3

A09: MOTOR 4

A10: MOTOR 5

A11: MOTOR 6

A12: MOTOR 7

A13: MOTOR 8

这里我们就选A11,和A12，首先输入“resource motor 6 none”回车后继续输入“resource motor 7 none”然后再回车。

接着继续输入“resource servo 1 A11”H回车后继续输入“resource servo 2 A12”，最后输入save保存。不要忘记再次输入“resource list”检查一下。

这样你就成功把6,7号电机信号改成舵机的PWM信号引脚了，接下来要做的就是去地面站去设置一些有关舵机的设置了，这里就不讲了。

到此为止，有关的三个问题已经解决了，相信你现在对资源重映射已近有了进一步的认识，并且知道了该项命令的强大之处了

继续来讲讲其他的命令，用到的可能性就相对比较小了，可以根据自己的需要来学习。

1       set ledstrip_visual_beeper = ？

   ？可以选择[ON,OFF]

当设置为 on，并且 LEDLOW 模式处于活动状态（即 LED 灯条关闭）时，LED 灯条与哔哔声同步闪烁，作为一个视觉指示器，以防飞行器距离太远听不见蜂鸣器或多架无人机正在飞行。

2        set anti_desync_power_step = ？？

 ？可以输入的范围[0-10000]的整数

默认设置为最大 ESC 油门变化。减少直到不再发生异步。

对于那些有异步问题的人，可以试试这个。非常好奇这是否可以帮助 ESC 在某些情况下从 pid 控制器快速电机跳跃。通过分析一些不同步或不需要的滚动或翻转的人的日志。在 100% 的情况下，当 PID 控制器突然改变油门时会发生不同步。例如，在无人机需要停止的滚动或翻转之后，电机会很快上下脉冲。现在可以使用此功能控制突然的步进。ESC 在快速改变 RPM 方面遇到的困难最大。这直接作用于电机输出。它基本上是 1ms 内允许的最大油门变化。100 表示每毫秒 100 个油门步骤。

3        vbat_pid_compensation = ？？

        ？可选[ON,OFF]

使用最大电池电压作为偏移量。使用完整的 lipo 调整您的四轴飞行器，当电压降低时，您的 pid 将放大至 25%。

当你有新旧脂肪时也很好。电压下降较多的旧的将自动获得更多的 PID 调整。当电压完全降至 2 节以下时，它也会自行禁用。计算电池计数，PID 调整基于电池电压。因此，从 3S 转到 4S 不是问题。

接下来说说一个实用的一条非调参命令。它可以通过飞控连接接受机和电脑，实现无线加密狗功能，这样能带来相对真实的手感

要实现这个功能，需要你飞控连接电脑后接受机能通上电才行，否则用不了，当然遥控器也要和接收机对频

接下来讲讲该怎么通过CLI命令行来进行相应设置

首先输入“set usb_hid_cdc”然后回车，看它弹出的选项里“usb_hid_cdc={OFF/ON}”,如果是ON就是打开了，如果没有就输入“set usb_hid_cdc=ON”回车后输入“SAVE”保存即可。

Betaflight还有许多CLI相关的命令行，我这里就不一个一个讲下去了。你可以去官方的WIKI去查看，上面有比较详细的文章。

https://github.com/Betaflight/Betaflight/wiki

本人通过各种网络资源找到的相关资料，如有侵权，请私聊我 作者：千年轻松