【课件 从零掌握GNSS、RTK定位】第7讲 观测值公式表示以及定位技术简介

此讲义课件共21讲，为我和别人合作的《从零掌握GNSS、RTK定位》课程讲义，详情关注我个人公众号 GNSS和自动驾驶，公众号有其他的资源以及一些开源代码。另外csdn公式显示太差了，从word复制过来显示异常，公众号上显示正常一些。

其中

 为卫星到接收机的伪距观测值

 为卫星到接收机的真实距离

为卫星钟误差

为接收机钟误差

 为卫星到接收机的电离层延迟

 为卫星到接收机的对流层延迟

 为伪距观测值噪声

单位为米

7.1.2 载波观测值

其中

 为卫星到接收机的伪距观测值

 为波长

 为整周模糊度

 为载波观测噪声

单位为米

7.2 定位技术简介

参考视频：

卫星定位导航，要搜到4颗以上的卫星才行？_哔哩哔哩_bilibili

7.2.1 单点定位技术

单点定位技术（Single Point Positioning, SPP），是指仅使用伪距观测值，不使用其他的辅助信息获得ECEF框架下绝对定位技术。

单点定位技术使用广播星历的轨钟进行定位，考虑到轨钟的米级精度，所以对于