ROS：laser激光雷达数据格式、发送laser数据、订阅laser数据

# 测量的激光扫描角度，逆时针为正 # 设备坐标帧的0度面向前（沿着X轴方向）

Header header            # Header也是一个结构体,包含了seq,stamp,frame_id,其中seq指的是扫描顺序增加的id,stamp包含了开始扫描的时间和与开始扫描的时间差,frame_id是扫描的参考系名称.注意扫描是逆时针从正前方开始扫描的.   float32 angle_min        # 开始扫描的角度(角度) float32 angle_max        # 结束扫描的角度(角度) float32 angle_increment  # 每一次扫描增加的角度(角度)   float32 time_increment   # 测量的时间间隔(s) float32 scan_time        # 扫描的时间间隔(s)   float32 range_min        # 距离最小值(m) float32 range_max        # 距离最大值(m)   float32[] ranges         # 距离数组(长度360)(注意: 值 < range_min 或 > range_max 应当被丢弃) float32[] intensities    # 与设备有关,强度数组(长度360)