理想NOA

Hello 大家好，我是肉肉爸比。

在写文章前，我翻看了自己此前写的文章，我发现以辅助驾驶为主要内容的文章，已经写了九篇，基本上是小鹏、蔚来的辅助驾驶体验文章。

而这篇文章我们将讨论讨论的是理想的辅助驾驶。

2021 理想 ONE 的发布会前，理想宣布新款车型将搭载地平线双「征程 3」芯片，这意味着理想的导航辅助驾驶功能很快就会到来，这让我对 2021 款理想 ONE 的导航辅助驾驶充满期待。

理想携手地平线

12 月 6 日，理想正式向所有的 2021 款理想 ONE 用户推送了 OTA 3.0 版本系统的更新，其中包含了重磅的 NOA（导航辅助驾驶）功能，继特斯拉的 NOA、蔚来的 NOP，小鹏的 NGP 上车后，作为新造车头部企业的理想的 NOA 也来到了大家的眼前。

与其他厂商的策略不同，2021 款理想 ONE 的辅助驾驶硬件与软件，全部标配。

理想AD高级辅助驾驶系统宣传语

理想 ONE 的 NOA 表现怎么样？

先说结论：「注重安全、功能完善，但体验有待加强的导航辅助驾驶」。

为什么我会这么说，我下面用用我的体验以及举例说明，首先说明一点，我体验的版本为 V3.0.9，时间为 11 月 15 日。在此之后大家收到的版本，会有部分的优化和更新。

下面我会把理想 NOA 的表现分为两个部分来讲：

一，理想NOA导航辅助驾驶设置

理想NOA安全方面的策略

变道交互逻辑

辅助驾驶设置

二，理想NOA体验

理想NOA汇入主路

驶入匝道

匝道表现体验

前车跟随表现

高德车道级导航

高精地图融合表现

降级问题

一、理想 NOA 导航辅助驾驶设置

从理想 NOA 的界面设置、辅助驾驶的学习视频、考试，从变道必须进行交互确认来看，我们可以看到理想还是相对克制来做导航辅助驾驶，使用者会感觉比较保守，但是保守的背后也可能是出于安全的考量。

这次的推送面向的是近 55000 名左右的全量车主，在正式版上面，导航辅助驾驶的功能是默认关闭，首次开启的时候，会弹出二维码，需要使用理想 App 进行扫码，完成整个学习的流程，才可以开启辅助驾驶。

这点非常赞成，毕竟是全量用户，用户必须对导航辅助驾驶有一个初步的了解，清楚知道理想 NOA 的能力边界，所以安全教育至关重要。这一点和小鹏、蔚来一致都有相对应的辅助驾驶安全教育及考试。

理想、小鹏，蔚来辅助驾驶安全学习

在使用理想的 NOA 中，只要涉及变道的操作，都必须使用推动一次「ok」键，车辆才能执行变道操作，这里是一个学习的过程，需要习惯的过程。

从体验上来说，这需要人二次确认是否变道的逻辑，大概率会影响变道的时机，因为在你听到理想同学让你进行变道，再看到系统让你按「ok」键的提醒，到你真正推动「ok」键的时候，可能侧向的车辆上来，也让你无法变道了。

这点我觉得是不是在后面的版本，可以考虑去除或者让用户可以进行选择是否需要推动「ok」键才可以进行变道。

在测试的 V3.0.9 版本中，驶入匝道的操作本是无需推动「ok」键进行确认的，在后续版本中也需要了。

变道显示，车机显示提醒/语音提醒变道

向上推「ok」键执行变道

目前领航辅助驾驶的变道设置方式各厂家有都有不同：

特斯拉 NOA 能够选择是否进行变道确认，但是特斯拉变道依然需要手转方向盘进行确认，才能够执行变道，有点像理想的 NOA 变道模式，理想 NOA 变道的确认方式比起特斯拉体验是稍微好的。

小鹏的 NGP 无法选择是否进行变道确认，默认支持自动变道，无需确认，体验较好。

蔚来NOP支持是否进行变道确认，体验也不错。这里向理想建议，希望还是在后期增加无需变道确认功能，体验会更好。

辅助驾驶的设置页面，理想 NOA 有一个选项是让我眼前一亮的，就是匝道速度的设置，匝道设置页面有两个选项：

一，匝道限速

限速很好理解，目前其他产品也是这样做的，按照匝道的限速值行驶，但是一般跟随在后方的正常行驶车辆就比较难受。

二，跟随前车

跟随前车的选项就有意思了，在匝道上行驶，如果前方有车，会跟随前车的速度自适应调节速度行驶。

这个选项能够在一定程度上解决匝道行驶过慢的问题，但是前提是你前方得有车，在测试的过程中，还没有太感受到区别，这一点的小创新点。

导航驾驶设置页面

二、理想 NOA 体验

下面理想的 NOA 的具体体验，我从导航辅助驾驶的几个特性开聊。

从匝道汇入高速的过程中，NOA 可进入的时机较慢、或者会遇到没有 NOA 的情况。

这种时候就只能够主动接管了，然后往前行驶一段路系统才识别到有NOA，重新开启才进入 NOA 的状态。（具体可以看看视频）正常来说，大部分产品从匝道开始已经进入了导航辅助驾驶的状态了。理想的 NOA 从匝道上开启，一般都是 LCC 的状态，要到高速上，才会开启 NOA 的状态，表现还是不够稳定。

理想 NOA 进入时机较慢/无法进入

进入 NOA 状态后，理想 NOA 会在较为安全的情况下，汇入快车道。整体特性是比较保守的，变道的方式比较柔和，不会像特斯拉、小鹏有种突然拽过去的感觉，变道的方式可以给个好评。

在侧向有车辆，或者车流较大的时候，会用语音提示「避让车辆，等待变道中」。就是往车道的下面我放一段理想 NOA 汇入主路的表现视频，我倒是希望汇入主路的时候可以像小鹏/特斯拉这么果断，体验会更好一些。

理想NOA汇入主路表现（视频快放）

驶入匝道的表现也说一下，理想在这方面表现的还是不太稳定。车流不那么多的情况下，理想 NOA 一般在距离出口还有 2.3 - 2 km 左右，中控屏幕就会提示「剩余 2 公里，即将驶入匝道」。

在 2.2 - 1.5 km 开始会开始发起第一次向右侧车道变道的指令，这里第一次变道的时机如果是 1.5 km 才开始变道，那留给第二次变道的距离就太少了，开始变道的时机有点太晚了，有的时候是 2.2 km 就开始变道，这提前量就还可以。

在 1.7 - 1.1 km 开始发起第二次向最右侧车道变道的指令，还是那句话，如果在 1.1 km 开始变道，那驶入最右侧车道的成功率就会大大降低。

理想 NOA 驶入匝道提醒

理想 NOA 驶入匝道-正常时机

所以我说理想驶入匝道的表现不太稳定，带来的问题有可能会造成无法成功驶入匝道的情况。有一次在车流较多的情况下，直接没有任何提醒，仪表盘的车道级导航能看到距离出口越来越近，但是一直没有做变道的尝试，后面剩余 300 km 左右，直接人为接管了。可以从视频看看当时的情况。

理想 NOA 驶入匝道-没有任何反应

接下来说说匝道上的表现，有可能是因为我们是较早测试版本的原因，匝道上面的表现也是不太稳定。

值得称赞的一点是，驶入匝道的时机和转向都恰到好处，理想 ONE 的转向做的比较柔和。

但是进入匝道后，就开始不稳定了，遇到了提示 NOA 即将退出降级至 LCC；遇到了进入匝道后，应该合流的车道，也没有合流，这两个情况都可以在下方视频中可以看到。

合流的问题仔细看了，估计是因为高精地图与实际路况不匹配的原因造成的，有可能高精地图没有及时更新，所以 NOA 按照以前的高精地图进行行驶，导致没有合流；不知道正式版有没有针对这方面进行优化。

目前来看是因为一些位置的高精地图融合还没有做的特别好，在下面会讲到这个降级的问题。

理想 NOA 匝道内行驶情况视频

第二部分最后说一下前车跟随表现，在第一次的测试中，我们默认的跟车距离是三档，理想的 NOA 跟车距离有 5 档可以调节。我强烈建议大家把跟车距离调至三档，三档的状态下跟车舒适性保持的比较不错，加减速都相对来说比较线性。

第二次的测试中，我们把跟车距离调至一档，那简直是点头机器，遇到一次拥堵情况，前车刹车灯亮了两秒之后才介入制动，减速就比较急了，还有一次是遇到前方小货车插入，连续大幅度降速两次，（视频没有把速度值拍到，但是也能看出效果）行驶起来的舒适性就不是特别好了，建议参考下特斯拉 NOA 的跟随表现，我认为做的比较好。

理想 NOA 前车跟随表现

理想在今年的 5 月 24 日，正式公布与高德的 HD 地图进行合作。

高德车道级导航

车道级导航的界面，绝对可以称得上是理想 NOA 的亮点之一。

在理想 NOA 发布前，仅有小鹏的 NGP 在开启导航辅助驾驶的时候， 显示 SR 自动驾驶环境模拟 。

理想 ONE 的 NOA 也有这样的视图，在开启导航辅助驾驶后，中控屏的高德地图会自动切换为车道级导航，能够把环境、道路、楼宇、草地、车道等信息显示出来，非常好看。

我是希望现在所有的导航辅助驾驶系统都能够匹配上车道级导航，因为显示的非常清晰，基本不会有走错路的情况了。

对比小鹏的 SR 自动驾驶环境模拟，理想主要的区别在于开启的时候稍微有点卡顿，有可能加载的资源过多，流畅度需要提升。另外就是后方的车辆显示了，理想 NOA 由于缺少侧向的摄像头支持，后方的毫米波雷达也没有对后方车辆进行模拟处理，所以导致开车的时候如果看车道级导航，会比较虚，不知道后方有没有车辆接近。这点希望理想后续可以做支持。

说到了车道级导航，大家都应该了解，理想的 NOA 是基于高德的高精度地图的数据做了融合。所以我想把 NOA 的降级问题也在这里讲一讲。在连续几次的测试过程中，我们发现，理想的 NOA，在以下的环境中，有 NOA 降级成为 LCC 的情况。

进入隧道；

高速与高速之间的接驳、匝道切换；

大型桥梁。

其中进入隧道前的 200 m 左右，NOA 会进行语音提醒，即将退出 NOA，出了隧道后会自动进行恢复。如果不是遇到隧道群，其实我也感觉没什么，但是在测试的过程中遇到了连续的隧道群，NOA 就会不断退出，不断恢复，确实挺影响使用感受的。这一点 NGP 也会出现。

理想 NOA 隧道降级、恢复

我就该问题也询问了图商以及其他车企的辅助驾驶小伙伴。主要的原因可能有三个：

第一个是前面有提到的高精地图与导航辅助驾驶之间的融合还没有做的太好，与高精地图的连续性有关；

第二个有可能是因为定位漂移，比如说在大型桥梁上、高速之间的接驳，定位漂移导致 NOA 的降级；

第三个可能就是隧道降级的原因了，隧道降级有可能因为 GPS 信号的丢失，所以 NOA 直接降级。

目前像蔚来的 NOP、小鹏的 NGP，在进入隧道方面基本不会遇到降级的情况了。

蔚来 NOP、小鹏 NGP 的做法是结合了视觉以及 IMU 惯性传感器的定位做跟踪，所以在隧道中也不会降级，能够保持导航辅助驾驶状态。

以上，是我对理想 NOA 的策略、具体操作方面的体验以及高德车道级导航的整体体验。

我感觉理想 NOA 的各方面能力都比较中规中矩，基本上每项功能都有非常大的提升空间。但是想想，现在才是理想的第一版 NOA 导航辅助驾驶产品，蔚来、小鹏都经过了接近一年的迭代、优化体验。

日常的使用，大部分的时间是没有问题的，类似辅助驾驶降级、跟车距离一档情况下的不适性、频繁的交互确认变道等，我相信在后面的版本，会逐步进行优化。

另外，这次的所有体验，都基于 V3.0.9（内测版本），有可能现在更新了正式版的同学们体验点已经有很大的优化。

写在最后

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