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ROS（七）之动作编程：action文件
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文章目录
一、动作编程概念二、自定义action文件1.定义action文件2.依赖
三、动作编程1.DoDishes_server.cpp2.DoDisher_client.cpp3.修改CMakeLists.txt4.运行
一、动作编程概念
动作（action）： 一种问答通信机制带有连续反馈可以在任务过程中中止运行基于ROS的消息机制实现
Action的接口 goal：发布任务目标cancel：请求取消任务status：通知客户端当前服务器的状态feedback：周期反馈任务运行的监控数据result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次
二、自定义action文件
1.定义action文件
这个文件存储在功能包my_package下新建的一个action文件夹。 mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_package/action创建DoDishes.action文件 gedit ~/catkin_ws/src/my_package/action/DoDishes.action # Define the goal uint32 dishwasher_id # specify which dishwasher we want to use --- # Define the result uint32 toatl_disher_cleaned --- # Define a feedback message float32 percent_complete 2.依赖
则对应CMakeLists.txt新增修改内容： find_package：添加build的依赖，即找到catkin包中需要的组件。 除了那三项（ roscpp、rospy和std_msgs）后，还要有actionlib和actionlib_msgs。 add_action_files：Generate services in the ‘srv’ folder（添加在’srv’ 文件夹中的消息文件。） 添加我们自定义文件的DoDishes.action到FILES中 generate_messages：Generate added messages and services with any dependencies listed here（使用此处添加的任何依赖项来生成添加了的消息和服务） 添加消息类型actionlib_msgs到DEPENDENCIES中 catkin_package：添加exec执行的依赖CATKIN_DEPENDS 除了添加那三项（ roscpp、rospy和std_msgs）后，还要有actionlib和actionlib_msgs。 三、动作编程 1.DoDishes_server.cpp #include #include #include "my_package/DoDishesAction.h" typedef actionlib::SimpleActionServer Server; // 收到action的goal后调用该回调函数 void execute(const my_package::DoDishesGoalConstPtr & goal, Server * as) { ros::Rate rate(1); my_package::DoDishesFeedback feedback; ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id); // 假设洗盘子的进度，并且按照1Hz的频率发布进度feedback for(int i = 1 ; i ros::init(argc, argv, "do_dishes_server"); ros::NodeHandle nodeHandle; // 定义一个服务器 Server server(nodeHandle, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false); // 服务器开始运行 server.start(); ros::spin(); return 0; } 2.DoDisher_client.cpp #include #include "my_package/DoDishesAction.h" typedef actionlib::SimpleActionClient Client; // 当action完成后会调用该回调函数一次 void doneCallback(const actionlib::SimpleClientGoalState & state, const my_package::DoDishesResultConstPtr & result) { ROS_INFO("The dishes are now clean"); ros::shutdown(); } // 当action激活后会调用该回调函数一次 void activeCallback() { ROS_INFO("Goal just went active"); } // 收到feedback后调用该回调函数 void feedbackCallback(const my_package::DoDishesFeedbackConstPtr & feedback) { ROS_INFO("percent_complete: [%f]", feedback->percent_complete); } int main(int argc, char ** argv) { ros::init(argc, argv, "do_dishes_client"); // 定义一个客户端 Client client("do_dishes", true); // 等待服务器端 ROS_INFO("waiting for action server to start."); client.waitForServer(); ROS_INFO("Action server started, sending goal."); //创建一个action的goal my_package::DoDishesGoal goal; goal.dishwasher_id = 1; // 发送aciton的goal给服务器端 client.sendGoal(goal, &doneCallback, &activeCallback, &feedbackCallback); ros::spin(); return 0; } 3.修改CMakeLists.txt # project name project(my_package) # using C++11 set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ") # cmake version cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) # find catkin package需要的组件 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs actionlib_msgs actionlib ) # 添加动作文件 add_action_files(FILES DoDishes.action) # 生成添加了的消息和服务 generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs) # 添加exec执行的依赖 catkin_package( CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs actionlib_msgs actionlib ) # link headers include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) # 生成可执行文件 add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp) add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp) # after ADD_EXECUTABLE，为生成文件target添加库 target_link_libraries( DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES}) target_link_libraries( DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES}) 4.运行 catkin_make roscore rosrun my_package DoDishes_client rosrun my_package DoDishes_server
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动作编程要用到自定义的动作数据结构，所以我们
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