| 智能车竞赛：Infineon TC264单片机使用总结&快速入门 | 您所在的位置：网站首页 › 英飞凌dap原理 › 智能车竞赛：Infineon TC264单片机使用总结&快速入门 |
智能车竞赛：Infineon TC264单片机使用总结&快速入门
|
本文主要是为了备赛第十八届全国大学生智能车竞赛，基于逐飞开源库和芯片数据手册的一些学习总结，使用英飞凌官方的AURIX Development Studio开发环境。 正如STM32的开发方式有标准库和HAL库，Infineon单片机也有官方库，而逐飞开源库则是在官方库的基础上又封装了一层，变成了易使用、易理解的API，极大的方便我们调用和编写程序。 那么对于智能车比赛，必须熟练掌握的内容有：GPIO、定时器、（外部中断）、中断函数入口和优先级、串口的发送与接收、如何产生PWM、ADC、如何读取正交编码器 目录 GPIO使用——点灯与按键检测 PIT产生简单的定时中断 中断函数入口和优先级 串口的收发——接收数据并解析（上位机调试） PWM的产生——以呼吸灯为例 GPIO使用——点灯与按键检测
由芯片参考手册可知，TC264的GPIO端口号并不是连续的，每个端口号的引脚数目也不相同。但是在逐飞库中每个端口号都定义了16个引脚。 特别提醒：在设置IO时请自行根据硬件确认当前芯片是否具有此IO 需要注意仅P20_2是不能用于输出的，仅仅只有输入的功能
TC264DA芯片的21.6无法正常使用。这点是逐飞开源库中标注的，但是芯片手册中并未指出，暂时不知道具体原因。 下面介绍几个常用的API函数： 引脚初始化：void gpio_init (gpio_pin_enum pin, gpio_dir_enum dir, uint8 dat, gpio_mode_enum pinmode)设置引脚输出电平：void gpio_set_level (gpio_pin_enum pin, uint8 dat)获取引脚输入电平：uint8 gpio_get_level (gpio_pin_enum pin)翻转引脚电平：void gpio_toggle_level (gpio_pin_enum pin)在初始化引脚的函数中，对引脚电平的设置只在引脚设置为输出模式（GPO）下才有用 pinmode主要有： typedef enum { GPI_FLOATING_IN, // 定义管脚浮空输入 GPI_PULL_UP , // 定义管脚上拉输入 GPI_PULL_DOWN , // 定义管脚下拉输入 GPO_PUSH_PULL , // 定义管脚推挽输出 GPO_OPEN_DTAIN , // 定义管脚开漏输出 }gpio_mode_enum; 具体可以参考这篇文章：【STM32】STM32F4 GPIO八种模式及工作原理详解 PIT产生简单的定时中断常用API函数有： 初始化PIT定时器：void pit_init (pit_index_enum pit_index, uint32 time)对pit_init的封装，方便设置ms级定时器中断：pit_ms_init(pit_index, time)对pit_init的封装，方便设置us级定时器中断：pit_us_init(pit_index, time)Infineon单片机中并没有PIT外设，这些函数是对官方库中CCU6模块的封装 在初始化函数中由这句restoreInterrupts(interrupt_state);开启中断 由这句IfxCcu6_Timer_start(&g_Ccu6Timer);开启定时器 所以我们不需要自己手动开启，但是要关闭的话得手动关闭 void pit_close (pit_index_enum pit_index); void pit_start (pit_index_enum pit_index); void pit_all_close (void); void pit_disable (pit_index_enum pit_index); void pit_enable (pit_index_enum pit_index); 如果是简单的延时可以调用systick函数 中断函数入口和优先级逐飞的工程目录如下：
其中code文件夹是我们存放自己编写的.c、.h文件，libraries是库文件，不需要改动，user文件夹下isr.c中是所有的中断处理函数入口，可以直接类比到STM32的IRQHandler函数
并且逐飞已经添加了去除中断标志的函数，我们使用时可以直接把这部分复制到main.c中然后进行后续开发。 isr_config.h文件下是所有中断的优先级定义和决定中断由谁处理 TC264是双核的芯片，但是如何在不出错的情况下合理使用两个CPU笔者还未研究，目前只使用CPU0 特别注意：所有中断优先级都必须设置为不一样的值，TC264具有255个中断优先级可以设置 1-255，0优先级表示不开启中断，255为最高优先级
下面举一个利用状态机进行按键检测的例子，主要涉及GPIO的基础API、PIT的20ms定时中断。这样完成的按键检测，既实现了消抖，也不会让CPU空等。如果利用外部中断进行按键检测，如果按键长按，可能多次进入中断，或者必须在中断函数中等待按键松开。 typedef enum { KEY_CHECK = 0, //按键检测状态 KEY_COMFIRM, //按键确认状态 KEY_UNPRESSED //按键释放状态 }keyState_e; //状态枚举变量 typedef struct { keyState_e keyState; //按键状态 uint8 keyFlag; //按键按下标志 }key_t; //按键状态结构体 key_t Key[4]; void KeyCheck(int i, key_t *Key, gpio_pin_enum pin) { switch( Key[i].keyState ) { case KEY_CHECK: // 读到低电平，进入按键确认状态 if(gpio_get_level(pin) == GPIO_LOW) { Key[i].keyState = KEY_COMFIRM; } break; case KEY_COMFIRM: if(gpio_get_level(pin) == GPIO_LOW) { //读到低电平，按键确实按下，按键标志位置1，并进入按键释放状态 Key[i].keyState = KEY_UNPRESSED; Key[i].keyFlag = 1; } //读到高电平，可能是干扰信号，返回初始状态 else { Key[i].keyState = KEY_CHECK; } break; case KEY_UNPRESSED: if(gpio_get_level(pin) == GPIO_HIGH) { // 读到高电平，说明按键释放，返回初始状态 Key[i].keyState = KEY_CHECK; } break; default: break; } } int core0_main(void) { //定义变量 uint8 i; clock_init(); // 获取时钟频率 debug_init(); // 初始化默认调试串口 // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等 //由于逐飞的母版上按键电路有电阻上拉到高电平，所有GPIO设置为浮空输入即可 gpio_init(BUTTON1, GPI, GPIO_LOW, GPI_FLOATING_IN); gpio_init(BUTTON2, GPI, GPIO_LOW, GPI_FLOATING_IN); gpio_init(BUTTON3, GPI, GPIO_LOW, GPI_FLOATING_IN); gpio_init(BUTTON4, GPI, GPIO_LOW, GPI_FLOATING_IN); pit_ms_init(PIT_NUM, 20); // 初始化 CCU6_0_CH0 为周期中断 // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等 cpu_wait_event_ready(); // 等待所有核心初始化完毕 while (TRUE) { // 此处编写需要循环执行的代码 if(pit_state) { KeyCheck(0,Key,BUTTON1); KeyCheck(1,Key,BUTTON2); KeyCheck(2,Key,BUTTON3); KeyCheck(3,Key,BUTTON4); pit_state = 0; // 清空周期中断触发标志位 } for(i = 0;i '9' || str[i] < '0') return 0; } return 1; } else { memset(fifo_get_data,0,22); return 0; } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 UART_INDEX 的接收中断处理函数 这个函数将在 UART_INDEX 对应的中断调用 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 uart_rx_interrupt_handler(); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void uart_rx_interrupt_handler (void) { // get_data = uart_read_byte(UART_INDEX); // 接收数据 while 等待式 不建议在中断使用 uart_query_byte(UART_INDEX, &get_data); // 接收数据 查询式 有数据会返回 TRUE 没有数据会返回 FALSE fifo_write_buffer(&uart_data_fifo, &get_data, 1); // 将数据写入 fifo 中 fifo_data_count = fifo_used(&uart_data_fifo); // 查询数组当前数据个数 if(fifo_data_count == 22) //读到指定数目后开始解析 { fifo_read_buffer(&uart_data_fifo, fifo_get_data, &fifo_data_count, FIFO_READ_AND_CLEAN); // 将 fifo 中数据读出并清空 fifo 挂载的缓冲 //一些格式判断语句，防止有数据丢失导致格式错误 if(checkCmd(fifo_get_data)) { gpio_toggle_level(LED1); //usart_analysis(); 串口解析函数，需要自己编写 memset(fifo_get_data,0,fifo_data_count); } } } IFX_INTERRUPT(uart0_rx_isr, 0, UART0_RX_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 IfxAsclin_Asc_isrReceive(&uart0_handle); uart_rx_interrupt_handler(); // 串口接收处理 } PWM的产生——以呼吸灯为例常用API函数有： PWM初始化：void pwm_init (pwm_channel_enum pwmch, uint32 freq, uint32 duty)设置占空比：void pwm_set_duty (pwm_channel_enum pwmch, uint32 duty)在初始化函数中已经由IfxGtm_Atom_Pwm_start(&g_atomDriver, TRUE);打开了PWM，不需要手动开启 可产生PWM的引脚不是任意的，只能选用逐飞定义的枚举变量 最大占空比PWM_DUTY_MAX默认为10000，可在头文件中自行修改 for(duty = 0; duty |
【本文地址】
| 今日新闻 |
| 推荐新闻 |
| 专题文章 |