搬运机械手及其控制系统设计(包括CAD图纸)

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目

录

摘

要

.

........................................................................................................ 

I

ABSTRACT

（英文摘要

) 

.

.............................................................................

Ⅱ

目

录

.

........................................................................................................

第一章

引

言

 ............................................................................................ 

1

1

。

1

课题的背景和意义

.

.................................................................................... 

1 

1.2

课题国内外发展现状

.

................................................................................... 

2 

第二章

总体方案确定

.

................................................................................. 

4

2.1

总体方案论证

.

............................................................................................... 

4 

2

。

1

。

1 

机械手手臂结构方案设计

 .................................................. 

4 

2

。

1.2 

机械手驱动方案设计

.

............................................................ 

4 

2.1.3 

机械手控制方案设计

 ............................................................... 

5 

2.1

。

4 

机械手主要参数

 .................................................................... 

5 

2.1

。

5 

机械手的技术参数列表

......................................................... 

6 

第三章

机械手总体结构设计

....................................................................... 

7 

3

。

1

动作工况与分析

.

........................................................................................ 

7 

3

。

2

机械手各部分结构设计

.

............................................................................ 

8 

3

。

2

。

1 

机械手底座的设计

.

............................................................. 

8 

3

。

2

。

2 

立柱结构的设计

 ................................................................. 

8 

3

。

2.3 

轴承的选择

............................................................................ 

9 

3.2.4 

上轴承座的选择

.

...................................................................... 

10 

3

。

2.5 

下轴承座的选择

 .................................................................... 

11 

3

。

2.6 

大臂的结构设计

 .................................................................... 

12 

3

。

2.7 

小臂的结构设计

 .................................................................... 

12 

3.2

。

8 

气爪的结构设计

 .................................................................... 

12 

3.2.9 

手部夹紧气缸设计计算

.

........................................................... 

14 

3

。

2.10 

升降气缸设计计算

 .............................................................. 

18