双臂UR5的Gazebo配置

分别创建两个功能包，分别为dual_ur_description和dual_ur_gazebo，前者存放ur5的双臂模型文件，后者存放Gazebo的相关文件。

在dual_ur_description中将官方提供的ur_description功能包中的所有文件放入，在urdf文件中新建dual_ur5_robot.urdf.xacro和dual_ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro两个文件，前者表示关节运动不限制的ur5双臂模型，后者在前者的基础上增加了关节限制。此外还需要在launch文件夹中创建dual_ur5_upload.launch文件，用于将双臂ur5模型的xacro文件上传至参数服务器。

dual_ur5_robot.urdf.xacro代码如下：

关键部分：

首先载入ur5.urdf.xacro模型文件，这个是官方提供的单个ur5的模型文件，而后分别调用该文件创建了左右两个ur5机械臂。