ABB机器人速度控制指令数据

（5）如果存在指令AccSet和PathAccLim的组合，则系统以下列顺序降低加速度/减速度：先根据AccSet限制，再根据PathAccLim进行限制。

4、举例使用

（1）程序及其注释

速度控制程序：

PROC rPathAcc1()

AccSet 100, 100;

rSJX1; !第一次画三角形用默认值加减速度，AccSet指令控制

WaitTime 3;

AccSet 50, 100;

rSJX1; !第二画三角形使用50%加减速度，AccSet指令控制

AccSet 100, 100;

WaitTime 3;

PathAccLim TRUEAccMax:=50, TRUEDecelMax:=50;

rSJX1; !第三次画三角形使用加减速度50%,PathAccLim指令控制。

WaitTime 3;

PathAccLim FALSE, FALSE;

ENDPROC

三角形程序：

PROC rSJX1()

MoveJ Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;

MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,200,0,0), v1000, fine, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,0,300,0), v1000, fine, tool1;

MoveL pSJX10, v1000, fine, tool1;

MoveL Offs(pSJX10,0,0,100), v1500, z50, tool1;

ENDPROC

程序运行说明：可以运行程序，观察三次画三角形移动指令过程进行比较，看不同指令对同一个画三角形的不同加减速度，这里在真实机器人上面观看效果更佳。一般对于用机器人来搬运比较容易倒出去的产品货物可以使用pathacclim更好，效果更佳平稳，例如用机器人搬运水杯，水杯当中的水不会因为机器人加减速度过程让水溢出。

（2）仿真图片：

图片1：pathacclim

图片2：三角形

图片3：程序图片

二、速度程序数据类型：speeddata

1、速度控制程序数据类型

speeddata用于规定机器人和外轴均开始移动时的速率，速度数据定义以下速率：

• 工具中心点移动时的速率，

• 工具的重新定位速度，

• 线性或旋转外轴移动时的速率。

当结合多种不同类型的移动时，其中一个速率常常限制所有运动。将减小其他运动的速率，以便所有运动同时停止执行。同时通过机械臂性能来限制速率。将会根据机械臂类型和运动路径而有所不同。

2、参数：speeddata [v_tcp,v_ori,v_leax,v_reax]

3、举例说明

（1）程序数据数值：

CONST speeddata speedVmax:=[2000,30,1500,30];

!移动指令TCP的线性运动速度2000mm/s，tool1重定位速度30度/秒；

!如果有外部轴，外轴线性运动速度1500mm/s，旋转速度30度/秒；

CONST speeddata speedVmin:=[800,20,600,20];

!移动指令TCP的线性运动速度800mm/s，tool1重定位速度20Degrees/s；

!如果有外部轴，外轴线性运动速度600mm/s，旋转速度20度/秒；

（2）四边形程序部分：

PROC rSBX1()

MoveJ Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

MoveL pSBX10, speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,200,0,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,200,300,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,300,0), speedVmin, fine, tool1;

MoveL pSBX10, speedVmin, fine, tool1;

MoveL Offs(pSBX10,0,0,100), speedVmax, z50, tool1;

ENDPROC

（3）说明：机器人移动到四边形上方点位Offs(pSBX10,0,0,100)速度为speedVmax，在画四边形过程当中运动速度为 speedVmin。

（4）仿真图片

4、系统预定义速度（参考来源ABB指令函数功能）

（1）已经在系统中定义了一系列速度数据，用于移动机械臂和外轴的预定义速度数据。

（2）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动旋转外轴。

（3）通过指令MoveExtJ，预定义有待使用的速度数据，以移动线性外轴。

来都来了，点个在看再走吧~~~

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