工业机器人课程：ABB知识点24

本节要点

ABB机器人知识要点

· 掌握MoveC 指令的使用

· 掌握MoveJ、MoveL 和MoveC指令的综合应用

要点解析

01

MoveC指令

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点3点决定一段圆弧，机器人运动状态可控制，运动路径保持唯一。MoveC指令常用于机器人在工作状态移动。圆弧运动路径如下图所示，MoveC 指令示例如下图所示。

圆弧运动路径

MoveC指令示例

MoveC指令各部分含义见下表。

02

MoveJ、MoveL 和 MoveC 指令的综合应用

在进行一个画圆动作时其路径如下图所示，其轨迹见下表。

画圆路径示意图

画圆动作轨迹

操作步骤

01

程序编写

程序编写的操作步骤见下表。

02

程序调试

程序调试的操作步骤见下表。

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