STM32 PWM控制舵机

以TIM3为例，STM32的通用定时器氛围TIM2，TIM3，TIM4，TIM5，每个定时器都有独立的四个通道可以用来作为： 输入捕获，输出比较，PWM输出，单脉冲模式输出等。

STM32的定时器除了TIM6和TIM7(基本定时器)之外，其他的定时器都可以产生PWM波输出，高级定时器TIM1，TIM8可以同时产生7路PWM输出，而通用定时器可以同时产生4路PWM输出，这样STM32可以最多同时输出30路PWM输出！

以向上计数为例，讲述PWM原理：

在PWM输出模式下除了CNT(计数器当前值)，ARR(自动重装载值)，CCRx(捕获/比较寄存器值)。

当CNT小于CCRx时，TIMx_CHx通道输出低电平

当CNT等于或大于CCRx时，TIMx_CHx通道输出高电平

所谓脉宽调制信号(PWM波)，就是一个TIMx_ARR自动重装载寄存器确定频率（由它决定PWM周期）,TIM_CCRx寄存器确定占空比信号。

向上计数时： 当TIMx_CNTTIMx_CCRx,CCR1通道1为无效电平，否则为有效电平。

向上计数时： 当TIMx_CNTTIMx_CCRx,CCR1通道1为有效电平，否则为无效电平。

是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比。

SG9O电机

硬件接线：

红线 ： 3.3v/ 5v 黑 / 棕线 ： GND 黄线 ： 信号线

舵机的主要组成部分为伺服电机，所谓伺服就是服从信号的要求而动作。在信号来之前，转子停止不动；信号来到之后，转子立即运动。因此我们就可以给舵机输入不同的信号,来控制其旋转到不同的角度。 舵机接收的是PWM信号，当信号进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。简单来说就是给舵机一个特定的PWM信号，舵机就可以旋转到指定的位置。

舵机上有三根线，分别是GND、VCC和SIG，也就是地线、电源线和信号线，其中的PWM波就是从信号线输入给舵机的。 一般来说，舵机接收的PWM信号频率为50HZ，即周期为20ms。当高电平的脉宽在0.5ms~2.5ms之间时舵机就可以对应旋转到不同的角度。

PWM周期为20ms = 0.02s = (7200*200)/72000000

是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比.由于PWM周期为20ms，所以（以舵机会转动 45°为例），占空比就应该为1ms/20ms = 5%，所以TIM_SetCompare1的 TIMx 捕获比较 1 寄存器值就为200 * 5% = 10

单位： % (0%~100%)